Alles wat bekend is, of gedacht wordt bekend te zijn, over de Romeinse koningstijd is overgeleverd in de vorm van mythen, die, historisch gezien, met grote voorzichtigheid geïnterpreteerd moeten worden. De vroege Romeinse geschiedenis komt grotendeels van Livius, maar schijnt de algemene visie aan het begin van onze jaartelling geweest te zijn. In het begin, zegt Tacitus, werden de Romeinen geregeerd door koningen; eerst Latijnse, toen ook Sabijnse en ten slotte Etruskische.
De eerste koning van Rome was Romulus. Hij zou zijn stad hebben laten bevolken door bannelingen. Maar aangezien dat bijna allemaal mannen waren, was er een tekort aan vrouwen. Daarop roofden de Romeinen vrouwen bij een buurvolk, de Sabijnen (Sabijnse Maagdenroof). De Sabijnse koning Titus Tatius zou hierop de stad hebben aangevallen en door verraad (van Tarpeia, dochter van de commandant van de citadel van Rome) viel die in hun handen. De Sabijnse vrouwen waren echter inmiddels van hun nieuwe echtgenoten gaan houden. Ze kwamen tussenbeide en er werd vrede gesloten. Titus Tatius werd medekoning en veel Sabijnen vestigden zich op de Quirinaal. Verder is over Romulus bekend dat hij een raad van oude mannen, de senex, samenstelde om zich te laten adviseren. Dat was het begin van de Romeinse Senaat. In 715 v.Chr. stierf Romulus. Volgens de legende werd hij meegevoerd door een wervelstorm om Jupiter als de god Quirinus voor eeuwig bij te staan.
Volgens het vredesverdrag met de Sabijnen moest het koningschap afwisselend door een Sabijn en een Latijn worden bekleed. De Latijnen en Sabijnen kozen de Sabijn Numa Pompilius tot koning. Numa was een wijs en godsvruchtig vorst. Hij was een man van vrede en besteedde vooral veel aandacht aan de Romeinse godsdienst. Toen Pompilius in 673 v.Chr. overleed, werd de Latijn Tullus Hostilius koning van Rome. Hij was, in tegenstelling tot Numa, een oorlogszuchtige vorst. Hij zocht naar een aanleiding voor oorlog zodat de Romeinen zich zouden kunnen bewijzen. Toen mannen uit het rivaliserende Alba Longa Romeins vee stalen, besloot Tullus de stad aan te vallen.
Omdat de koning van Alba net was overleden, werd de oorlog beslist door middel van een duel tussen twee drielingen: de Romeinse Horatii en de Curiatii uit Alba. De Horatii kwamen als winnaars uit de strijd en de bevolking van Alba Longa ging op de Caelijnse heuvel wonen. Tullus Hostilius bouwde ook de Curia Hostilia, de vergaderplaats van de Senaat. Door zijn overwinningen werd Tullus arrogant en hij begon de eredienst van Numa te verwaarlozen. De goden stuurden in 641 v.Chr. een pestepidemie naar Rome waardoor ook de koning werd getroffen. In zijn wanhoop bad hij tot Jupiter. Jupiter was echter zo verbolgen dat hij Tullus met een bliksemschicht doodde.
De volgende koning was Ancus Marcius, die net als zijn grootvader Numa een Sabijn was. Hij herstelde meteen de eredienst van Numa. Hij was ook een erg vredelievende vorst en de Latijnen die in de omringende heuvels woonden, begonnen de weilanden van de Romeinen te plunderen. Ancus Marcius liet echter zien uit welk hout de Romeinen waren gesneden en versloeg de Latijnen. De krijgsgevangenen werden op de Aventijnse heuvel gehuisvest. Ancus lijfde ook de Janiculijnse heuvel, die niet tot 'de zeven heuvelen' behoort, bij de stad in om de Tiber beter te kunnen beheersen. Hij stichtte tevens een bescheiden haven op de plek die later zou uitgroeien tot Ostia.
Tijdens het koningschap van Ancus Marcius werden de Etrusken, die een hogere beschaving hadden dan de Romeinen, invloedrijk. Omdat de zonen van Ancus te jong waren toen hij in 617 v.Chr. stierf, werd Ancus’ Etruskische adviseur Lucius Tarquinius Priscus koning. Hij was verantwoordelijk voor grote bouwprojecten zoals het Circus Maximus, waar wagenrennen werden gehouden, de Cloaca Maxima, ’s werelds eerste riool, en het Forum Romanum, het bestuurlijke centrum van de stad. Het forum voorzag de nederzettingen van Rome van één centrum, waardoor Rome een echte stad werd.
In die tijd woonde er in het koninklijke paleis een slavenzoon, Servius Tullius. Toen hij ’s nachts lag te slapen werd zijn hoofd omgeven met vlammen en Tanaquil, de koningin, legde dit uit als een voorteken dat hij voorbestemd was voor iets groots. Het koninklijk paar adopteerde de jonge Servius en benoemde hem tot troonopvolger boven Tarquinius’ eigen zonen. Toen Tarquinius in 579 v.Chr. door Ancus Marcius’ zonen werd vermoord, plaatste de machtige Tanaquil Servius Tullius op de troon. Servius was een goede koning en hij hervormde het bestuur (zie verder). Ook bouwde hij de Serviaanse muur als eerste stadsmuur rond Rome en stelde hiermee de pomerium in.
Zo werd Rome verdeeld in 32 tribi (6 voor de stad Rome en 26 voor de ommelanden) en de plebejers kregen voor het eerst politieke rechten omdat de burgers werden ingedeeld in 193 centuriae, naar vermogen en niet naar afkomst. Er werd een volksvergadering opgericht waarin gestemd werd per centuria. De rijkste burgers hadden de meerderheid met 98 centuriae, die ook de meerderheid van de troepen moesten leveren (op timocratische basis dus).
Om de zoons van Tarquinius niet van zich te vervreemden, huwelijkte Servius zijn beide dochters (beide Tullia geheten) aan hen uit. De oudste dochter was eerzuchtig en trouwde met de goedaardige Arruns. De jongste was goedaardig en trouwde met de eerzuchtige Lucius, later Tarquinius Superbus. Tullia de oudere en Lucius werden verliefd; zij lieten Tullia de jongere en Arruns vermoorden en maakten koning Servius zo zwart in de Senaat dat hij werd gelyncht door de Romeinse bevolking. Zo kwam Lucius Tarquinius Superbus aan de macht. Aangezien hij de Senaat zuiverde van Servius’ medestanders, werd hij snel gehaat. Toen zijn zoon Sextus Tarquinius Superbus de vrome vrouw Lucretia verkrachtte, zwoer haar verwant Lucius Junius Brutus wraak. Die mobiliseerde de bevolking tegen de koning, toen die op veldtocht was. Toen de koning terugkeerde om de opstand in de kiem te smoren, sloot de bevolking de poorten en zo werd de koning uit de stad verdreven (509 v.Chr.).
Tarquinius zou echter zijn teruggekomen met het leger van een andere Etruskische koning, Lars Porsenna. Hierop verdedigde Horatius de brug over de Tiber, terwijl de Romeinen de brug achter hem vernielden. Hierin slaagden de Romeinen. De Etrusken konden de stad niet stormenderhand innemen en moesten een beleg slaan. Toen de honger in Rome toenam, besloot Gaius Mucius, dapper als hij was, het Etruskische kamp binnen te sluipen en Porsenna te vermoorden. Het lukte hem in de tent van de koning te komen, maar per vergissing doodde hij de secretaris van de koning. Hij werd daarop gevangengenomen en de koning bedreigde hem met vuur en folteringen. Maar Mucius stak zijn hand in het vuur om de koning te laten zien dat hij daar niet bang voor was. De koning vond dat deze straf zwaar genoeg was, aangezien Mucius zijn opdracht niet goed voltooid had en liet hem gaan. Uit angst voor de dapperheid van de Romeinen brak hij de belegering op. Mucius werd voortaan door de Romeinen Scaevola genoemd, wat de linkshandige betekent.