Tiberius zette de politiek van Augustus voort, maar was niet erg populair. Veel senatoren verlangden een terugkeer naar de Republiek en Tiberius hield hen scherp in de gaten. In 27 was hij het leven in Rome helemaal zat en hij trok zich terug op het eiland Capri. Hier ging Tiberius zich te buiten aan orgieën terwijl hij Rome liet regeren door Lucius Aelius Seianus, de Praetoriaanse prefect. Toen echter bleek dat Seianus zijn zinnen had gezet op de keizerstroon, liet Tiberius hem vermoorden en vervangen door Quintus Naevius Sutorius Macro. In 37 stierf Tiberius op 79-jarige leeftijd een verdachte natuurlijke dood, die mogelijk door Macro en Tiberius' opvolger Caligula bespoedigd is.
Caligula begon zijn regering voorspoedig; men verwachtte een einde aan de willekeur van Tiberius. Na een halfjaar op de troon werd de jonge keizer vermoedelijk zwaar ziek, waarbij zijn geestelijke vermogens werden aangetast. Hij riep zijn paard Incitatus uit tot consul en zichzelf als levende god. Hij begon voorbereidingen tot een invasie van Brittannië, maar omdat zijn soldaten weigerden in te schepen wegens de woelige zee, liet hij hen als straf schelpen rapen in Bononia, aan de Gallisch noordkust. In 41 werd hij vermoord door zijn getergde Praetoriaanse prefect, Cassius Chaerea.
Chaerea probeerde vervolgens samen met de Senaat de Republiek te herstellen, maar de andere Praetorianen hadden de licht gehandicapte oom (hij stotterde en liep mank) van Caligula, Claudius, 'achter een gordijn gevonden' en riepen hem uit tot keizer. Chaerea werd ter dood gebracht en Claudius begon zijn grotendeels voorspoedige regering. Hij liet in Ostia een nieuwe haven bouwen, waardoor de graantoevoer naar Rome vergroot werd. Omdat hij vanwege zijn handicap niet voor vol werd aangezien ging Claudius op zoek naar militaire roem. Hij begon aan de Romeinse invasie van Brittannië in 43 die, anders dan die van Caesar een eeuw tevoren, succesvol was. Het privéleven van de keizer was minder gelukkig. Hij viel onder de invloed van zijn vrouw Messalina en hij liet haar na een mislukte samenzwering vermoorden. Hij hertrouwde met de ambitieuze Julia Agrippina minor, die haar zoon Nero op de keizerstroon wilde zetten. In 54 stierf Claudius door gif dat via een (braak)veer in zijn keel werd gebracht.
Nero's regering begon voorspoedig, onder begeleiding van de filosoof en staatsman Seneca, maar hij werd steeds megalomaner. In 55 liet hij zijn stiefbroer Britannicus vermoorden en in 59 zijn moeder, nadat zij zich naar Nero's zin iets te veel met het staatsbestuur bemoeide. Het volk van Rome beschuldigde hem ervan de Grote Brand (64) van Rome te hebben veroorzaakt en tijdens de brand op een lier te hebben staan spelen, maar hij besloot de chrestiani, de christenen, hiervan de zondebok te maken. Op de afgebrande delen van de stad liet hij zijn Gouden Huis bouwen. In 65 liet Nero Seneca, de enige overgebleven stabiele kracht in de regering, zelfmoord plegen. Nero zag zichzelf ook als een groot artiest (hij was zanger en atleet; op de Olympische Spelen werd hij kampioen wagenrennen, ook al viel hij voor de eindstreep uit zijn wagen). In 66 mislukte een samenzwering onder leiding van Piso, maar Nero's positie was onherstelbaar verzwakt. In 68 kwam de Gallische gouverneur Gaius Iulius Vindex in opstand. Dit leidde tot grote paniek in Rome en ondanks de nederlaag van Vindex tegen Lucius Verginius Rufus brokkelde Nero's positie snel af. Nero werd uiteindelijk door de Senaat tot staatsvijand uitgeroepen en hij pleegde zelfmoord onder de woorden: "Qualis artifex pereo" (wat een kunstenaar sterft er met mij...)