De biomechanica van de rug van het paard werd als eerste in een model omschreven door Galenus (131-201) (Van Weeren, 2004) Hij omschreef de rug van het paard als een gebouw met een gewelfd dak, waarbij de benen van het paard de steunpilaren vormen. De dorsaaluitsteeksels van de borstwervels zorgden ervoor dat het ‘dak’ niet kan instorten, zie het figuur hiernaast.
Bij protractie van de voorbenen en retractie van de achterbenen zal extensie optreden. Omgekeerd treedt flexie op bij retractie van de voorbenen en protractie van de achterbenen. Dit is te zien in onderstaande afbeelding. Ook het kantelen van het bekken, vooral door m. iliopsoas, zorgt voor flexie van de wervelkolom. Daarnaast heeft de positie van het hoofd en de hals heeft invloed op de flexie en extensie van de rug. Bij het aanspannen van de dorsale rugspieren wordt het hoofd en de hals opgetild, bij het ontspannen van deze spieren dalen het hoofd en de hals (Rosie, 2005, Higgins, Martin 2009, Van Weeren, 2010).
Het model van Galenus werd in 1847 door Bergmann vervangen door het brugmodel. In dit model werden de benen van het paard weer als steun gebruikt voor een brug gevormd door de borst- en lendenwervels. In dit model werd het lig. supraspinale gebruikt om de bovenkant van de brug op spanning te houden.
In 1946 kwam de Nederlandse zoöloog Slijper met een nieuw model. In dit zogenaamde boog-pees model werden de borst en ledenwervels van de rug gezien als de boog en alle spieren ventraal van de wervelkolom tot en met de het schaambeen als pees van deze boog. Dit model is in tegenstelling tot de voorgaande denkbeelden dynamisch, waardoor dit model kan worden toegepast op een paard in beweging. Bij het aanspannen van de spieren ventraal van de wervelkolom (de pees in de boog-pees constructie) zal deze in flexie treden, bij het ontspannen van deze spieren is extensie mogelijk. Wanneer de spieren dorsaal van de wervelkolom aanspannen ontstaat extensie, bij het ontspannen is flexie mogelijk.