# Basis van de werking

De werking van een oude(re) analoog stuurautomaat:
Op een HiFi stereo versterker zit een 'Balance' knop.
Hiermee kun je instellen hoeveel geluid je in het linker- of het rechterkanaal wil horen.
En dat doe je door meer of minder stroompjes (geluidsstroompjes) naar dat kanaal door te laten.
Zet je de knop in het midden dan is de stroom in beide kanalen gelijk.
Op een stuurautomaat zit ook zo'n balansknop.
Daarmee denken we dat we de koers instellen.
Maar feitelijk zeg je tegen de stuurautomaat: "de koers die het kompas nu aanwijst is de koers die ik wil varen."
Op dat punt is de stroom in het apparaat aan beide zijden van het ingestelde punt gelijk.
Loopt het schip uit de koers naar, bijvoorbeeld, bakboord dan geeft het apparaat een stroompje af naar de stuurmachine waardoor het schip naar SB gaat.
Een terugkoppelmechanisme op de stuurmachine naar de autopilot meet het verschil in stroom en als die weer gelijk is houdt hij op met sturen.
Vaak is dit gewoon een (schuif)potmeter.
Een stuurautomaat zal dus altijd aangesloten moeten zijn op een kompas, anders weet hij niet wanneer de stroom in evenwicht is.
Wanneer je koers verandert op de stuurautomaat, stel je dus eigenlijk een stroomverschil in.
En het voor ons als gebruiker inzichtelijk te maken hoeveel dat is stellen we geen Volts of Ampères of zo in, maar graden.

Er zijn ook stuurautomaten die niet met stroom werken maar met een lichtje.
Dat werkt feitelijk hetzelfde, maar de automaat wil dan geen lichtje zien.
het merk Robertson werkt bijvoorbeeld op deze manier.
Hierbij moet dus worden opgemerkt dat dit geldt voor oude(re) analoge stuurautomaten.
De reden dat we het hier wel behandelen is dat ze nog steeds voor komen op schepen.
Het waren, en zijn, robuuste apparaten die eenvoudig te repareren zijn als ze defect zijn.
(relais vervangen of opschuren, bijvoorbeeld)
Werking moderne Digitale autopilots:
Ook op dit gebied heeft de tijd niet stilgestaan en ook autopilots zijn gedigitaliseerd.
Deze autopilots hebben wél een kompas nodig.
Zij lezen wel degelijk de koers af en meten daarna de afwijking in die koers om daarna bij te gaan sturen.
Tegenwoordig werken ze digitaal, met graden en microprocessor-regeling.

Deze module legt beide systemen naast elkaar.

2. Hoe een stuurautomaat “vroeger” werkte (analoog)

Kenmerken van klassieke systemen (± 1960–1985)

- Geen digitale verwerking
- Kompas gaf géén graden door aan de automaat
- Werking op basis van balans, lichtcellen, spoelen of analoge stroomverschillen
- De koersknop verplaatste slechts het evenwichtspunt

Hoe werkte dat in de praktijk?

1. De automaat ontving van het kompas een analoge referentie
   - dit kon een lichtbron + fotocellen zijn (Robertson)
   - of een balansspoel met veranderende inductie
2. Je draaide aan de koersknop en daarmee zei je eigenlijk:

“Dit is het punt van evenwicht; deze richting moet je vasthouden.”

3. Als het schip uit dit evenwicht ging (bijv. naar bakboord),
   ontstond er verschil in de analoge signalen.
4. De automaat stuurde een stroomsignaal naar de stuurmachine:
   - links signaal → stuurboord roer
   - rechts signaal → bakboord roer
5. Een roerstandgever (meestal een potmeter) gaf analoge feedback
   zodat het roer niet te ver doorschoot.

Belangrijk:
De stuurautomaat “zag” toen geen graden, alleen verschillen in balans.

3. Hoe een moderne stuurautomaat werkt (digitaal)

Kenmerken van moderne systemen (1985–nu)

- Kompas levert digitale heading in graden (NMEA 0183/2000)
- Je stelt een gewenste koers in graden in
- Stuurcomputer rekent voortdurend een koersfout uit
- PID-regelaar bepaalt hoeveel roer nodig is
- Roerstandgever geeft digitale terugkoppeling
- Veel preciezer, stabieler en beter instelbaar

Hoe werkt dat in de praktijk?

1. De autopilot ontvangt digitale heading, bijv.:

271,3°

2. Je stelt bijvoorbeeld 270° in.
3. De stuurautomaat berekent:

koersfout = gewenste koers – gemeten koers

4. Een PID-regelaar vertaalt deze fout naar roeruitslag:
   - beetje fout → klein beetje roer
   - veel fout → meer roer
5. De roerstandgever meldt exact waar het roer staat.
6. De computer stuurt hydrauliek of motoren aan totdat het roer
   precies de gevraagde positie heeft.

Belangrijk:
De moderne autopilot denkt volledig in graden, data en algoritmes —
geen balanspunten meer.

4. De kern van het verschil

Aspect | Vroeger (analoog) | Nu (digitaal)
Wat ziet de autopilot? | Analoge balans (licht / spoelen / stroom) | Graden (met precisie tot tienden)
Koers instellen | Evenwichtspunt verschuiven | Graden instellen
Regeltechniek | Simpele balans, geen berekeningen | PID-regeling
Kompas → autopilot | Geen graden | Digitale heading
Stabiliteit | Kan slingeren, gevoelig voor ruis | Zeer stabiel, adaptief
Feedback roerstand | Potmeter | Digitale encoder / sensor
Type systemen | Robertson, oude Sperry, Sestrel | Raymarine, Simrad, Furuno, Anschütz

5. Samenvatting

- Vroeger werkte een stuurautomaat op basis van analoge balans; hij kende geen graden maar zocht een evenwicht.
- Nu werkt een stuurautomaat digitaal; hij vergelijkt ingestelde graden met de gemeten heading en stuurt met een PID-algoritme.
- Beide systemen doen uiteindelijk hetzelfde: koers vasthouden,
  maar de manier waarop dat gebeurt is fundamenteel veranderd.