## Maak je eigen besturing

Met TankDrive en POVDrive heb je twee basisprogramma's voor de besturing, maar beide programma's zijn niet echt ideaal. Hoe zou je de besturing beter kunnen maken?

- Kies eerst welke optie beter werkt: POVDrive of TankDrive.
- Bedenk wat je zou willen aanpassen, bijvoorbeeld sneller/langzamer of een combinatie van Tank en POV.
- Op de Game Pad zitten nog veel meer knoppen die je kunt gebruiken voor de besturing.
  - De meeste knoppen zijn binair: ze geven alleen de waarde 0 of 1.
  - De Trigger geeft ook alle waardes tussen 0 en 1.
  - De LeftStick en RightStick geven alle waardes tussen -1 en +1.

Opdrachten:

- Ontwerp je eigen besturing voor de MiniBot.
- Test je programma op de Testbaan.
- Maak aanpassingen als de besturing nog niet ideaal gaat.
- Probeer andere opties totdat je de ideale besturing gevonden hebt.
- Check 5 - Eigen besturing

Knoppen op de GamePad F310

In de figuur zie je welke knoppen je allemaal kunt gebruiken op de Logitech F310.

- De meeste knoppen geven alleen een binaire output (aan of uit, 0 of 1). Die zijn niet geschikt voor de besturing, maar wel om b.v. de servomotor in een bepaalde stand te zetten.
- Alleen de joysticks en de trigger geven een variabele output (van -1 tot 1 of van 0 tot 1). Alleen deze signalen kun je optellen of vermenigvuldigen met een factor.

Triggers

De triggers (left and right) geven een signaal tussen 0 (0%) en 1 (100%). Als de trigger voor de helft is ingedrukt is het signaal 0.5. Volledig ingedrukt geeft de waarde 1.

Sticks

De joysticks (left and right) geven een signaal tussen -1 (-100%) en 1 (100%). En elke joystick heeft een X-as en een Y-as. In de tabel is het signaal weergegeven als de stick in de uiterste stand staat.

positie Stick | Omhoog | Omlaag | Links | Rechts
Stick-X |  |  | -1 | 1
Stick-Y | -1 | 1 |  |