## Looppatroon

Nu het stroomverbruik wat realistischer is kunn we eens naar het looppatroon van de Roomba kijken.

Als het goed is zijn je al twee zaken opgevallen:
- De Rooba loopt zonder van richting te veranderen over het oplaad station
Dit laten we zo door te stellen dat dit in de grond is weggewerkt waardoor dit mogelijk is.

- De Roomba loopt alleen maar langs de muren en zuigt alleen langs de randen
Dit moet worden aangepast

Voordat je dit veranderd is het belangrijk dat je nadenkt over de oorzaak en over een strategie (een plan) om dit aan te passen.

De oorzaak is vrij eenvoudig, zodra de Roomba iets ziet zal deze 90 graden draaien (toestand D), in een rechthoekige kamer betekent de 90 graden dat de Roomba langs de muren blijft lopen.