In de Prehistorie warmden de mensen zich, 
meer mogelijkheden waren er niet,
aan vuur en aan de zon.
De Romeinen waren vermoedelijk de eersten die de vloerverwarming introduceerden (net als het toilet, beton, et cetera); hoewel ook van de Koreanen bekend is dat ze al een soort vloerverwarming hadden, die ze Ondol noemden.
In de tweede eeuw voor Christus vond de Romein Gaius Sergius Orata het hypocaustum uit, een verwarmingssysteem waarmee hij zijn visvijvers opwarmde, via gangen die onder de vijver doorliepen. Dit systeem werd daarna ook toegepast in openbare gebouwen. Via een houtvuur en onderaardse gangen lieten de Romeinen warme lucht onder de vloeren doorstromen, zodat die vloeren lekker verwarmd werden. De warme lucht stroomde door kanalen van ongeveer 60 centimeter hoog onder de complete vloeren door en zorgde zo voor een comfortabel vloeroppervlakte.

Na de Romeinse Tijd was vooral de open haard een belangrijke manier om het huis te
verwarmen. Doorgaans werd er hierbij hout gebruikt om het huis warm te krijgen. De open haard bleef in de Oudheid en tijdens de Middeleeuwen, tot aan de zeventiende eeuw, de belangrijkste verwarmingsmethode.
Gedurende de zeventiende eeuw raakte de kachel in gebruik. Een kachel kent – anders dan de open haard – een gesloten verwarmingssysteem. Om met een kachel te stoken, gebruikte men turf, hout en steenkool als brandmateriaal.

Aanvankelijk deden deze kachels hun intrede in woningen, maar later werden ze ook steeds meer gebruikt in bedrijven en fabrieken. Meer warmte en comfortabele temperaturen betekende dat het personeel efficiënter kon werken.