Het hofstelsel is ontstaan in het centrum van het toenmalige Frankische Rijk. Dit was zo ongeveer tussen de rivieren de Seine en de Rijn. Hier was het gezag van de koning namelijk het sterkst. De 'regels' voor het onderhouden van de koninklijke domeinen werden uitgegeven onder Karel de Grote aan het einde van de achtste eeuw. Dit heet het Capitulare de villis.
Het hofstelsel staat bekend om de tweedeling van de grond. Er was grond die rechtstreeks werd bewerkt ten behoeve van een heer (of koning of kerkelijke instelling zoals een klooster of een bisdom). Deze grond werd 'saalland' of 'vroonland' genoemd. Hierbij hoorden ook het herenhuis met gebouwen hieromheen die er ook bij hoorden. De tuin en voorzieningen zoals een molen, een wijnpers, een oven en een brouwerij horen hier ook bij.
Bij het andere deel hoorden de hoeven van vrije én onvrije boeren. Zij hadden een stuk grond gekregen van de heer waarvan zij een gezin konden voeden. Ook deze grond was overerfbaar op de kinderen van het gezin.
Zowel de vrije als de onvrije boeren waren wel verplicht tot het afstaan van afdrachten of belasting van de grond. Dit ging soms in geld, maar vaker in goederen. Dit ging vaak om 10 tot 15% van de oogst. De onvrije boeren leverden hiernaast ook nog onbetaalde diensten, dit heet 'herendiensten'. Deze herendiensten hielden in dat zij het vee van de heer moesten verzorgen, het vroonland moesten bewerken, enzovoorts.
Het verschil tussen de vrije en onvrije boer is dat een vrije boer niet in dienst was van een grondheer.