Het leenstelsel of feodale stelsel is afgeleid van het Latijnse woord 'feudum'. Grond werd door leenheren gegeven aan leenmannen. Dit werd dan gedaan in ruil voor trouw, het betalen van belasting en hulp van het leger, mocht er een oorlog uitbreken. De officiele naam voor het benoemen van een leenman heet een vazaliteitsrite.
Door de invallen van de Magyaren en de Vikingen waren de Franken op zoek naar een sociaal en militair systeem dat een brede bescherming bood tegen bedreigingen van buitenaf.
Een leengoed of leen was een stuk land dat iemand kreeg in ruil voor militaire steun en loyaliteit aan de koning of leenheer. Het feodale stelsel is ook wel een klein beetje Romeins, aangezien het bij de Romeinen heel normaal was om een stuk land te ruilen voor bepaalde verplichtingen of taken. Het feodale stelsel kwam dan ook echt op aan het eind van de Romeinse tijd tijdens het invallen van deze vreemde volkeren in het Rijk.
Binnen het feodale stelsel ontstonden weldegelijk problemen. De leen van grond werd erfbaar. Dit wil zeggen dat wanneer een leenheer een stuk grond aan een leenman gaf en de leenman overleed, de leen werd geërfd door een zoon. Wanneer deze zoon dan trouwde met een (rijke) dochter van een andere leenman, dan kwamen deze 'lenen' hier samen en vormden samen een groot geheel. Hierdoor viel het overzicht voor de koning weg. Vaak vonden de mensen dat zij ook niet meer loyaal hoefden te zijn aan de koning, zij vonden dat het stuk geleende grond van hen was en van niemand anders. Zo ontstonden er ook problemen in de loyaliteit aan de koning. Het overzicht was hiermee voor een koning niet alleen weg, het kwam zelfs voor dat een leenman machtiger is geworden dan de koning.