Paarden en ezels zijn genetisch nauw aan elkaar verwant. Ze behoren beide tot de familie van de paardachtigen (equidae) en het geslacht equus, de familie van onevenhoevige zoogdieren, en verschillen slechts twee chromosomen van elkaar.
Paard en ezel kunnen onder bepaalde omstandigheden met elkaar paren en hun nakomelingen heten bij een kruising tussen een ezelhengst en een paardenmerrie een muildier. Wanneer het gaat om een kruising tussen een paardenhengst en een ezelmerrie, wordt gesproken over een muilezel.
Het verschil tussen een paard en een ezel is merkbaar aan hun gedrag. Paarden hebben bij dreigend gevaar een vluchtrespons, ezels een vechtrespons. Paarden laten goed merken dat ze iets mankeren, ezels kunnen in stilte lijden. Ook bij de training moet rekening worden gehouden met verschillen. Paarden geef je een bevel, aan een ezel vraag je iets en met een muildier moet je onderhandelen.