Al sinds eeuwen compenseren dieren de ‘tekortkomingen’ van de mens. Dit kan een tekortkoming van de mens als soort zijn, bijvoorbeeld het beperkte reukvermogen. Diverse diersoorten hebben een beter reukvermogen dan de mens: een hond kan helpen bij de jacht of een varken bij het zoeken van truffels. Ook kan dit een tekortkoming van het individu zijn. De inzet van geleidehonden voor mensen met een visuele beperking wordt beschreven in de achttiende eeuw, maar stamt vermoedelijk van een veel vroeger tijdstip, getuige muurschilderingen uit de eerste eeuw en afbeeldingen uit de Middeleeuwen.
In Nederland wordt in 1935 de geleidehondenschool in Amsterdam geopend. In de jaren zestig beschrijft Levinson de effecten van dieren op emotioneel welbevinden en mogelijkheden voor de therapeutische inzet van dieren. Toen was ook paardrijden voor gehandicapten in Nederland al aan een opmars begonnen. Sinds het eind van de twintigste eeuw neemt de diversiteit in initiatieven explosief toe in de vorm van zorgboerderijen, zorgdierentuinen, dierondersteunde therapievormen voor verschillende doelgroepen, dieren in verpleeghuizen en ziekenhuizen, huifbedrijden, etcetera.
Naast uiteenlopende dieren en uiteenlopende doelgroepen lopen ook de beoogde doelen van het inzetten van het dier uiteen. Effecten op het gebied van ontspanning, sociale interactie, opbouwen van dagritme en activering worden bij diverse dieren en diverse doelgroepen beschreven.