Het leenstelsel was een manier van besturen die gangbaar was bij de Franken. Zij waren echter geen uitvinders van dit systeem. Ook de Romeinen gaven grond in bruikleen met daaraan verbonden plichten en rechten voor de leenman. Basis voor het systeem was de onderlinge afhankelijkheidsrelatie tussen leenheer en leenman. De opperste leenheer, een vorst of koning, was afhankelijk van trouwe krijgsheren. Zij stonden hun vorst bij in het veroveren van nieuwe gebieden en bij de verdediging van bestaande gebieden. Als dank kregen zij een leen, een stuk land. Bij de aanvaarding van een leen zwoeren zij een eed van trouw aan hun vorst. De vorst had de zekerheid dat met de aanstelling van de juiste leenmannen zijn land goed werd bestuurd. Leenmannen die op dergelijke wijze een groot gebied moesten besturen waren op hun beurt afhankelijk van lagere krijgsheren die zij op dezelfde manier, met het uitgeven van lenen aan zich bonden. Het leenstelsel had een duidelijk hiƫrarchische structuur en was gebaseerd op onderlinge afhankelijkheid.
De Frankische hofmeier Karel Martel was de eerste die op deze manier ging besturen. Hij voerde veel oorlogen en de behoefte aan een gedegen wapenuitrusting voor zijn krijgsheren was groot. Hij gaf daarom zijn mannen en knechten een paar boerderijen zodat zij in hun eigen onderhoud konden voorzien. Hij gaf grond in leen en was daardoor verzekerd van de trouw van zijn volgelingen. De verhouding tussen leenman en leenheer was persoonlijk en had een militair karakter.